// 顯示真實 iris 機體 + 平滑機體內插 + 訓練視角(自由/LOS觀察者/FPV/第三人稱跟隨)。
// gzbridge 的位姿封包是離散步進(~10-50Hz),機體位姿每幀朝最新封包內插
// (位置 lerp + 姿態 slerp),機體本身不跳格;各視角的鏡頭再各自平滑。
// gzweb 內建 OrbitControls 的 update() 把 lookAt 註解掉了,轉向必須自己 lookAt。
// 視角:
//   free  = 自由(滑鼠 orbit,預設)
//   los   = 地面觀察者:鏡頭定在啟用當下位置的人眼高(1.7m),只轉頭追無人機
//           (視距內考照的真實視覺:飛遠就是會變小,練距離/方位感)
//   fpv   = 第一人稱:鏡頭綁機頭朝前,跟著機身俯仰滾轉(FPV 飛手視角)
//   chase = 第三人稱跟隨:阻尼漸進追,沿用切換當下的視角偏移(教學觀摩用)
(function () {
  var DRONE_SCALE = 1.8;   // 機體視覺放大(純顯示;物理/碰撞不變)。zyDroneScale(v) 可調
  var mode = 'free';
  var framedOnce = false;
  var followOffset = null;              // chase:切換當下的 鏡頭-機體 偏移
  var obsPos = null;                    // los:觀察者固定位置
  var DEF_OFFSET = { x: -4, y: -4, z: 2.2 };

  // 機體平滑狀態:raw = gzbridge 最新封包值(以「與上次自己寫入值不同」偵測)
  var rawPos = null, rawQuat = null, lastWritten = null;
  var camPos = null, camTgt = null;     // chase/los 鏡頭平滑狀態
  var lastT = null;

  function findDrone() {
    var s = window.scene && window.scene.scene;
    if (!s) return null;
    var d = s.getObjectByName('iris');
    if (d) return d;
    var found = null;
    s.traverse(function (o) { if (!found && o.name && /^iris/i.test(o.name)) found = o; });
    return found;
  }

  // iris 機體套深灰材質(真 iris 是深灰碳纖;白色 fallback 在天空下看不見)
  function styleDrone(d, THREE) {
    d.traverse(function (o) {
      if (o.isMesh && o.geometry && !o.__zyStyled) {
        o.__zyStyled = true;
        o.material = new THREE.MeshPhongMaterial({ color: 0x33373d, specular: 0x222428, shininess: 18 });
        o.castShadow = true; o.receiveShadow = true;
      }
    });
  }

  // 指數阻尼係數:與幀率無關的平滑(k 越大追越緊)
  function damp(dt, k) { return 1 - Math.exp(-k * dt); }

  function smoothDrone(d, THREE, dt) {
    if (!rawPos) {
      rawPos = d.position.clone(); rawQuat = d.quaternion.clone();
      lastWritten = { p: d.position.clone(), q: d.quaternion.clone() };
      return;
    }
    if (!d.position.equals(lastWritten.p)) rawPos.copy(d.position);       // 新位置封包
    if (!d.quaternion.equals(lastWritten.q)) rawQuat.copy(d.quaternion);  // 新姿態封包
    d.position.lerp(rawPos, damp(dt, 14));
    d.quaternion.slerp(rawQuat, damp(dt, 14));
    lastWritten.p.copy(d.position); lastWritten.q.copy(d.quaternion);
  }

  // 首次入鏡(一次性硬切,之後才有東西可平滑)
  function snapAim(p) {
    var sc = window.scene, ctl = sc.controls, cam = sc.camera;
    if (!ctl || !cam) return false;
    ctl.target.set(p.x, p.y, p.z);
    cam.position.set(p.x + DEF_OFFSET.x, p.y + DEF_OFFSET.y, p.z + DEF_OFFSET.z);
    cam.lookAt(ctl.target);
    ctl.update();
    return true;
  }

  // chase:飛行方向追隨(AirSim 式)。鏡頭鎖在「後方 dist、上方 height」,朝向取
  // ①移動中(>1.2m/s)=水平「速度方向」——PX4 位置模式右搖桿是平移、機頭不轉,
  //   要用飛行方向鏡頭才會跟著飛行軌跡轉;②懸停=機頭方向(左搖桿轉向也會帶動)。
  // faceDir 自身再阻尼,方向切換/速度抖動不會甩鏡頭。
  var chaseDist = 7, chaseHeight = 2.5;
  var faceDir = null, velEst = null, lastP = null;
  function chaseAim(d, p, THREE, dt) {
    var sc = window.scene, ctl = sc.controls, cam = sc.camera;
    if (!camTgt) { camTgt = ctl.target.clone(); camPos = cam.position.clone(); }
    // 水平速度估計(平滑後位置的差分,再阻尼)
    if (!velEst) velEst = new THREE.Vector3();
    if (lastP && dt > 0.001) {
      velEst.lerp(new THREE.Vector3((p.x - lastP.x) / dt, (p.y - lastP.y) / dt, 0), damp(dt, 4));
    }
    lastP = { x: p.x, y: p.y };
    // 機頭水平方向(幾乎垂直時視為無效)
    var fwd = new THREE.Vector3(1, 0, 0).applyQuaternion(d.quaternion);
    fwd.z = 0;
    if (fwd.length() < 0.05) fwd.set(1, 0, 0);
    fwd.normalize();
    var spd = Math.hypot(velEst.x, velEst.y);
    var want = spd > 1.2 ? velEst.clone().setZ(0).normalize() : fwd;
    if (!faceDir) faceDir = want.clone();
    faceDir.lerp(want, damp(dt, 2.5));
    if (faceDir.length() < 0.05) faceDir.copy(want); else faceDir.normalize();
    var wantTgt = new THREE.Vector3(p.x + faceDir.x * 2, p.y + faceDir.y * 2, p.z);
    var wantPos = new THREE.Vector3(
      p.x - faceDir.x * chaseDist, p.y - faceDir.y * chaseDist, p.z + chaseHeight);
    camTgt.lerp(wantTgt, damp(dt, 6));
    camPos.lerp(wantPos, damp(dt, 2.8));
    ctl.target.copy(camTgt);
    cam.position.copy(camPos);
    cam.lookAt(ctl.target);
    ctl.update();
  }

  // los:位置釘死在觀察者點,只平滑轉頭追(無人機飛遠變小是刻意保留的訓練要素)。
  // 視線瞄準點壓在機體下方(z*0.55):機體落在畫面上 1/3、地景佔下半部,
  // 若直接置中,仰角>30° 時地平線會被 FOV 下緣切掉 → 滿屏天空沒有參照。
  function losAim(p, THREE, dt) {
    var sc = window.scene, ctl = sc.controls, cam = sc.camera;
    if (!camTgt) camTgt = ctl.target.clone();
    camTgt.lerp(new THREE.Vector3(p.x, p.y, Math.max(1.7, p.z * 0.55)), damp(dt, 8));
    ctl.target.copy(camTgt);
    cam.position.copy(obsPos);
    cam.lookAt(ctl.target);
    ctl.update();
  }

  // fpv:鏡頭綁機頭(機體座標 x 前),up 跟機身滾轉,含 ~10° 上仰(FPV 慣例)
  function fpvAim(d, THREE) {
    var sc = window.scene, ctl = sc.controls, cam = sc.camera;
    var q = d.quaternion;
    var fwd = new THREE.Vector3(1, 0, 0).applyQuaternion(q);
    var up = new THREE.Vector3(0, 0, 1).applyQuaternion(q);
    var sc2 = d.scale.x || 1;   // 機體放大時鏡頭掛載點等比外移,避免看到自己機殼
    var mount = d.position.clone()
      .add(fwd.clone().multiplyScalar(0.3 * sc2))
      .add(up.clone().multiplyScalar(0.1 * sc2));
    var look = mount.clone().add(fwd.multiplyScalar(10)).add(up.clone().multiplyScalar(0.5));
    cam.up.copy(up);
    cam.position.copy(mount);
    cam.lookAt(look);
    if (ctl) ctl.target.copy(look);   // 退出 fpv 後 controls 狀態不錯亂
  }

  function loop(t) {
    var THREE = window.THREE;
    var dt = lastT == null ? 0.016 : Math.min(0.1, (t - lastT) / 1000);
    lastT = t;
    var d = findDrone();
    if (d && THREE) {
      styleDrone(d, THREE);
      if (Math.abs(d.scale.x - DRONE_SCALE) > 0.01) d.scale.set(DRONE_SCALE, DRONE_SCALE, DRONE_SCALE);
      smoothDrone(d, THREE, dt);
      var p = d.getWorldPosition ? d.getWorldPosition(new THREE.Vector3()) : d.position;
      if (!framedOnce) { if (snapAim(p)) framedOnce = true; }
      else if (mode === 'chase') chaseAim(d, p, THREE, dt);
      else if (mode === 'los') losAim(p, THREE, dt);
      else if (mode === 'fpv') fpvAim(d, THREE);
    }
    requestAnimationFrame(loop);
  }

  window.zySetView = function (m) {
    if (['free', 'los', 'fpv', 'chase'].indexOf(m) < 0) m = 'free';
    var sc = window.scene, cam = sc && sc.camera;
    if (mode === 'fpv' && m !== 'fpv' && cam) cam.up.set(0, 0, 1);  // 離開 fpv 還原 up
    mode = m;
    camTgt = null; camPos = null;       // 從當下鏡頭狀態開始漸進
    var d = findDrone();
    if (m === 'chase') {
      // 沿用當下鏡頭與機體的「距離/高度」(方位改由機體航向決定,不再固定世界方位)
      if (cam && d) {
        var off = cam.position.clone().sub(d.position);
        var hor = Math.hypot(off.x, off.y);
        chaseDist = (hor > 3 && hor < 30) ? hor : 7;
        chaseHeight = (off.z > 0.5 && off.z < 15) ? off.z : 2.5;
      } else { chaseDist = 7; chaseHeight = 2.5; }
    } else if (m === 'los') {
      // 觀察者站在無人機「水平 35m 外」的地面(人眼高 1.7m):
      // 若直接用鏡頭投影點,常落在機體正下方 → 抬頭 85° 只剩天空,毫無地景參照。
      var T3 = window.THREE;
      var dp = d ? d.position : new T3.Vector3(0, 0, 0);
      var dir = cam ? new T3.Vector3(dp.x - cam.position.x, dp.y - cam.position.y, 0) : new T3.Vector3(1, 1, 0);
      if (dir.length() < 1) dir.set(1, 1, 0);
      dir.normalize();
      // 距離隨高度縮放:仰角壓在 ~37° 以下,地平線/地景一定入鏡
      var dist = Math.max(35, (dp.z || 0) * 1.35);
      obsPos = new T3.Vector3(dp.x - dir.x * dist, dp.y - dir.y * dist, 1.7);
    }
    return mode;
  };
  window.zyGetView = function () { return mode; };
  window.zyDroneScale = function (v) {
    if (v) DRONE_SCALE = Math.max(0.5, Math.min(4, v));
    var d = findDrone();
    if (d) d.scale.set(DRONE_SCALE, DRONE_SCALE, DRONE_SCALE);
    return DRONE_SCALE;
  };
  // 舊 API 相容(浮動面板舊版按鈕)
  window.zyToggleFollow = function () { return window.zySetView(mode === 'chase' ? 'free' : 'chase') === 'chase'; };

  var wait = setInterval(function () {
    if (window.scene && window.scene.scene && window.scene.controls && window.THREE) {
      clearInterval(wait); requestAnimationFrame(loop);
    }
  }, 400);
})();